Thaum lub cav tig, chav tswj hwm yuav sib piv cov lus txib (Command) tsim los ntawm kev teeb tsa nrawm los ntawm tus neeg tsav tsheb thiab kev ua kom nrawm/qeeb nrog qhov nrawm ntawm lub cuab yeej ntsuas lub teeb liab hloov pauv (lossis los ntawm kev suav software) thiab txiav txim siab tom ntej pab pawg (AH, BL lossis AH, CL lossis BH, CL lossis ...) Qhov kev hloov pauv tau qhib, thiab qhov ntev ntawm lub sijhawm tig mus. Yog tias qhov nrawm tsis txaus, qhov qhib yuav ntev dua, thiab qhov nrawm yuav raug txo yog tias qhov nrawm nrawm dhau.
Qhov haujlwm no yog ua los ntawm PWM. PWM yog txoj hauv kev los txiav txim siab seb lub cev muaj zog nrawm lossis qeeb. Yuav tsim li cas PWM yog lub hauv paus kom ua tiav qhov kev tswj nrawm dua. Kev tswj nrawm nrawm yuav tsum txiav txim siab seb lub moos daws teeb meem ntawm lub system puas txaus los tswj lub sijhawm los ua cov txheej txheem software. Ib qho ntxiv, cov ntaub ntawv siv txoj hauv kev rau lub teeb-ntsuas lub teeb liab hloov pauv tseem cuam tshuam rau tus txheej txheem' kev ua tau zoo thiab kev txiav txim siab raug thiab kev ua haujlwm tiag tiag. Raws li rau kev tswj ceev nrawm, tshwj xeeb yog pib qeeb, kev hloov pauv ntawm qhov rov qab los ntawm lub teeb-sensor teeb liab ua qeeb dua. Yuav ua li cas kom tau txais txoj hauv kev teeb tsa, ua lub sijhawm, thiab teeb tsa kev tswj hwm qhov ntsuas kom raug raws li tus yam ntxwv ntawm lub cev ua haujlwm tseem ceeb heev. Los yog qhov hloov pauv nrawm yog ua raws qhov hloov pauv tus lej kom nce lub teeb liab daws teeb meem kom tswj tau zoo dua. Lub cav tuaj yeem ua haujlwm tau zoo thiab teb tau zoo, thiab kev tswj PID kom raug tsis tuaj yeem tsis quav ntsej. Raws li tau hais ua ntej, brushless DC lub cev muaj zog yog kaw-voj tswj, yog li cov lus taw qhia teeb liab sib npaug rau qhia rau chav tswj hwm deb npaum li cas lub cav nrawm yog los ntawm lub hom phiaj nrawm. Qhov no yog yuam kev. Yog tias koj paub qhov ua yuam kev, koj yuav tsum tau them nws ib txwm muaj, nrog kev tswj hwm kev tsim vaj tsev xws li PID tswj. Txawm li cas los xij, kev tswj hwm xwm txheej thiab ib puag ncig yog qhov nyuaj thiab hloov pauv tau. Yog tias koj xav tswj hwm qhov muaj zog thiab ua tau ntev, yam uas yuav tsum tau txiav txim siab yuav tsis tuaj yeem ua tiav los ntawm kev tswj hwm kev tsim vaj tsev ib txwm muaj, yog li kev tswj hwm tsis meej, cov kws tshaj lij thiab cov tes hauj lwm neural tseem yuav suav nrog cov hom ntse. Txoj kev xav tseem ceeb ntawm kev tswj PID.